Модель туристического мотоцикла Kawasaki ZG1200 Voyager впервые появилась в 1986 году как ответ Honda GL1200 Gold Wing и предназначалась, в основном, для рынка США и Канады. В период с 1988 по 1991 гг. часть мотоциклов, усилиями серых импортеров, оказалась на рынке Европы, хотя официально модель туда не поставлялась на протяжении всего периоды выпуска. Модель сменила собой Kawasaki ZN1300 Voyager.
Внешнее сходство Kawasaki ZG1200 Voyager с Gold Wing 1200 оказалось настолько сильным, что в 1987 году Honda подала судебный иск к Kawasaki, в результате которого был изменен дизайн задних фонарей. Многие обладатели новых версий Kawasaki ZG1200 Voyager платили по 400 долларов за оригинальные фонари от модели 86-го года и меняли ими новые.
За основу Kawasaki ZG1200 Voyager был взят рядный 4-цилиндровый двигатель жидкостного охлаждения, объемом 1196 куб. см., выдающий 97 л.с. мощности и 108 Нм крутящего момента. Максимальные характеристики мотора достигаются на 5000-7000 об/мин. В отличие от двигателя Gold Wing 1200, ZG1200 Voyager имеет чуть больший объем (1196 см³ против 1182 см³), повышенную степень сжатия (10.0 против 9.0:1) и 16-клапанную двухвальную (DOHC) ГБЦ (у Gold Wing 1200 - 8 клапанов, SOHC).